Bravo à nos trois élèves-ingénieurs Adel Mhiri, Thibaut Hurson et Leonardo-Felipe Toso actuellement stagiaires qui ont restitué leur mémoire de fin de stage, effectué au sein du Département des sciences de l'ingénierie de l'Université d'Oxford au Royaume-Uni.
Leurs travaux prennent place dans le cadre du programme "French Engineering School Internship at Oxford."
De gauche à droite au premier rang : Adel Mhiri, Leonardo-Felipe Toso, Thibaut Hurson (stagiaire) et Frank Tutu (EDF), Patrick Dupeyrat (EDF).
Deuxième rang de gauche à droite : Lars Kunze (superviseur, Université d'Oxford ), Lionel Tarassenko (Université d'Oxford), Ludovic Drouin (ambassade de France), Stephen Duncan (superviseur, Université d'Oxford ), Ioannis Havoutis (superviseur, Université d'Oxford). Photo : Pascal Marty (directeur de la Maison Française d'Oxford)
Présentation du projet de Thibaut Hurson
Apprentissage de modèles d'inférence causale pour assurer le fonctionnement des véhicules autonomes.
Il est essentiel que les utilisateurs, les développeurs et les régulateurs comprennent ce qu'un véhicule intelligent fait, ce qu'il a fait, ce qu'il a l'intention de faire et pourquoi. Considérons le récent accident mortel impliquant un véhicule autonome Uber qui n’a pas réussi à reconnaître un piéton. Nous pouvons imaginer ce que la voiture pourrait expliquer au conducteur pour lui demander de reprendre le volant avant l’accident, quelles informations pourraient être utiles aux développeurs pour améliorer les algorithmes, ou ce que les régulateurs voudraient savoir lorsqu'ils enquêtent sur l’accident. Des représentations transparentes et interprétables permettront aux développeurs d'analyser le comportement du robot et d'assurer un fonctionnement autonome en toute sécurité. L'objectif de ce projet est d’une part de concevoir des modèles qui permettent à un véhicule de conduire de manière autonome, et d’autre part de développer des méthodes qui peuvent fournir des explications causales aux actions du véhicule.
Présentation du projet de Leonardo-Felipe Tosso
Prédiction de la transition à l’état de turbulence pour les systèmes d’écoulement fluides transitionnels.
Contenu : La traînée aérodynamique due aux écoulements turbulents reste l'une des principales sources de pertes d'énergie dans les systèmes de transport qui doit être réduite de façon spectaculaire si l'on veut réaliser une révolution verte dans les transports. Pourtant, notre compréhension mathématique de la transition entre les écoulements laminaires et turbulents reste insuffisamment développée - il existe un écart important entre les nombres de Reynolds critiques prédits par la théorie et ceux observés dans les expériences pour cette transition. Pour répondre à cette question, ce projet a développé des outils de calcul pour prédire la transition vers la turbulence dans les flux décrits par les équations de Navier-Stokes. Plus précisément, nous avons cherché des fonctions d'énergie polynomiales non négatives pour caractériser le comportement laminaire du fluide.
Présentation du projet d'Adel Mhiri
Conception, construction et analyse d'un bras de manipulation à haut rapport poids/charge pour un robot quadrupède.
Contenu : Les robots quadrupèdes avec bras de manipulation ont récemment gagné en popularité en raison de leur accessibilité et de leur polyvalence. Cette dernière leur permet de surmonter des terrains complexes non structurés tout en effectuant des tâches de manipulation telles que l'ouverture de portes, la rotation de valves ou le nettoyage de débris. Cependant, les bras manipulateurs actuellement disponibles dans le commerce ne sont pas adaptés à ce genre de tâches en raison de leur charge utile limitée et de leur complexité. Ils ont généralement 6-7 ddl (degré de liberté), ont une masse de 5-7kg pour des charges utiles de moins de 1,5kg et donc ont une capacité limitée pour effectuer des tâches nécessitant des forces importantes. Cela limite considérablement leur capacité à effectuer des opérations de maintenances dans des environnements industriels. Dans ce cas d’application, le déploiement d'un robot quadrupède doté d'un manipulateur à retour de force offre la possibilité d'éloigner les humains de la proximité de tâches dangereuses (comportant, par exemple, des risques d'arc électriques) tout en fournissant un retour tactile et haptique à l'opérateur. Par conséquent, ce projet se concentre sur le développement d'un manipulateur léger et puissant à 5 ddl destiné à un robot quadrupède et contrôlé par retour d’effort.
